Робот HyQ является итальянским родственником BigDog от Boston Dynamics, проекта, финансируемого DARPA. Разрабатываемый группой исследователей Istituto Italiano Di Tecnologia (IIТ) под руководством профессора Дарвина Колдуэлла, этот четвероногий робот с гидравлическим приводом будет способен передвигаться по пересеченной местности, прыгать и бегать со скоростью до 15 км/ч.

В отличие от четвероногих роботов Boston Dynamics, HyQ не имеет большой грузоподъемности, поэтому не предназначен для военного применения. Как утверждают исследователи, робот может использоваться при проведении спасательных операций, на строительных площадках, в лесном хозяйстве и далее везде, куда трудно попасть на обычных наземных транспортных средствах. Однако, в первую очередь робот HyQ служит в качестве исследовательской платформы с открытым кодом.

Как показано на видео ниже, HyQ уже вполне жизнеспособное «животное». Робот имеет приличную скорость, он может сидеть на корточках перед прыжком, подобно лошади, а может пнуть передней ногой картонную коробку. Возможность выполнять такие различные типы движений была достигнута путем контроля крутящего момента – в каждом конкретном случае робот рассчитывает, какой крутящий момент нужно использовать на каждом «суставе». В качестве «мозга» робота, ответственного за расчеты, выступает небольшой компьютер, работающий под управлением ОС Linux. Робот имеет габариты 50 на 98 см и весит 90 кг вместе с гидравликой.

HyQ оснащен 12 суставами (по 3 на каждой ноге), восемь из которых приводятся в действие посредством гидравлических цилиндров, а на четырех установлены бесщеточные двигатели постоянного тока. Каждая нога, изготовленная из нержавеющей стали и завернутая в 3-миллиметровый лист алюминия, имеет три степени подвижности (по одной в колене и две в бедре), что обеспечивает необходимую гибкость движений.

Наиболее важной конструктивной особенностью ноги робота является «активная податливость». Другими словами, положение и крутящий момент ноги плавно управляется набором кодеров с высоким разрешением и динамометрическими элементами положения и силы, установленных на каждом суставе. Жесткость всего тела можно быстро регулировать с помощью гидравлического потока приводов. Это позволяет роботу выполнять очень динамичные задачи, такие как бег и прыжки, поскольку удары и вибрации сразу же поглощаются приводами. В настоящее время конструкция ноги робота дорабатывается.

Источник: http://www.gizmag.com/hyq-hydraulically-actuated-quadruped-robot/20313/